Impiego di differenziatori non lineari in algoritmi di tipo PID

Nell’ambito della regolazione basata sugli algoritmi di tipo PID (Proporzionale-Integrale-Derivativo) l’azione derivativa, che pure potrebbe dare un prezioso contributo in termini di anticipo di fase, viene spesso disabilitata a causa della sua sensibilità al rumore sul segnale di misura che può causare un degrado delle prestazioni finanche a risultare destabilizzante per il sistema in anello chiuso. Per ovviare all’inconveniente, accanto alle più o meno raffinate tecniche di filtraggio, può trovare posto anche l’impiego di differenziatori non lineari che, in luogo del normale operatore di derivata, forniscono migliori prestazioni in termini di robustezza contro il rumore senza pagare un prezzo elevato in termini di sfasamento, come invece può accadere per i filtri. Scopo di questo contributo è quello di illustrare alcune di queste tecniche, valutarne le prestazioni e mostrare come possano essere facilmente implementate nei sistemi di controllo disponibili in commercio.